ה' אמר למשה לשלוח אנשים לתור את ארץ כנען, נשיא אחד לכל מטה. משה שלח שנים עשר מראשי בני ישראל, ובהם יְהוֹשֻׁעַ בן נון וכָלֵב בן יפונה. הם עלו ותרו את הארץ ארבעים יום, ובנחל אשכול כרתו זמורת ענבים אחת שנשאוה במוט בשניים, וכן מן הרימונים והתאנים.
בשובם סיפרו כי הארץ ״זָבַת חָלָב וּדְבַשׁ הִוא״, אך הוסיפו: ״אֶפֶס כִּי עַז הָעָם... וְהֶעָרִים בְּצֻרוֹת גְּדֹלֹת מְאֹד״, וראו שם ענקים, ״וַנְּהִי בְעֵינֵינוּ כַּחֲגָבִים״. כלב הסה את העם ואמר ״עָלֹה נַעֲלֶה וְיָרַשְׁנוּ אֹתָהּ כִּי יָכוֹל נוּכַל לָהּ״, אך המרגלים האחרים הוציאו דיבת הארץ רעה.
כל העדה נשאה את קולה ובכתה בלילה, והתלוננו על משה ואהרן, ואף אמרו ״נִתְּנָה רֹאשׁ וְנָשׁוּבָה מִצְרָיְמָה״. יהושע וכלב קרעו בגדיהם וקראו ״טוֹבָה הָאָרֶץ מְאֹד מְאֹד... אַל תִּמְרֹדוּ״. ה' חרה בעם, וגזר כי דור זה ימות במדבר וינדוד ארבעים שנה, שנה לכל יום מימי התור, ורק כלב ויהושע יבואו אל הארץ.
חטא המרגלים מלמד כיצד פחד וחוסר אמונה מכריעים גורל של דור שלם. יהושע וכלב מייצגים אומץ ותקווה, והסיפור מבליט את מחיר הייאוש ואת ערך הביטחון.