ספר יסודי התורה · פרק מ״ז, א׳

הקרבנות לא היתה תחלתם בצווי אלא ברצון, כי התנדבו בני אדם לתת תודה לאל על חסדיו עמהם, או להביא לפניו מנחה לשכך חמתו, ולרצותו למען ימלא שאלותם. כי לא יתכן לאדם להתנהג עם אלהיו כי אם על דרך שהוא מתנהג עם מלך בשר ודם. והנה בבואם להביא מנחה לאלהים לא מצאו תחבולה אלא שישרפוה באש, כי בשרפתה היו מוציאים אותה מרשותם ומרשות שאר בני אדם, ומרשות הבהמות והחיות והעופות. וגם בהיותה נשרפת ועשנה עולה למרום היה נראה להם כאלו עלה אל האלהים. והדבר הנשרף לכבוד האל קראו לו "קדש", מן יקוד אש, ואח"כ הושאל לשון קדושה לענינים אחרים.